微孔間互相連通的稱為開(kāi)孔型泡沫塑料，互相封閉的稱為閉孔型泡沫塑料。泡沫塑料有硬質(zhì)、軟質(zhì)兩種。按美國(guó)試驗(yàn)和材料學(xué)會(huì)標(biāo)準(zhǔn)，在18～29℃溫度下，在時(shí)間為5s內(nèi)，繞直徑2.5cm的圓棒一周，如不斷裂，測(cè)試樣屬于軟質(zhì)泡沫塑料；反之則屬硬質(zhì)泡沫塑料。泡沫塑料還可分為低發(fā)泡和高發(fā)泡兩類。通常將發(fā)泡倍率（發(fā)泡后比發(fā)泡前體積增大的倍數(shù)）小于5的稱為低發(fā)泡，大于5的稱為高發(fā)泡。
一、硬質(zhì)泡沫塑料即在室溫下，構(gòu)成泡沫塑料的聚合物屬結(jié)晶態(tài)或無(wú)定形態(tài)，它們的玻璃化溫度高于常溫，因此，在常溫下泡沫塑料的質(zhì)地較硬。
二、軟質(zhì)泡沫塑料即構(gòu)成泡沫塑料的聚合物的熔點(diǎn)小于常溫或無(wú)定形聚合物的玻璃化溫度低于常溫，材料在常溫下質(zhì)地柔軟。
三、半硬質(zhì)（或半軟質(zhì)）泡沫塑料是介于以上兩類之間的泡沫體。
此外，對(duì)聚氨酯泡沫體的分類還有很多，如按照加工方式分類，大致可分為二步法（或稱預(yù)聚體法）、半預(yù)聚體法、一步法和噴涂法。按泡沫密度方式可分為高、中、低和超低密度泡沫體以及密度懸殊很大的自結(jié)皮泡沫體或稱為整皮泡沫體。后者是一特殊 的泡沫形式，它不像前幾種泡沫體具有一致的密度，只是在泡沫體內(nèi)部生成較正常的泡沫體，而在表面部分不產(chǎn)生氣泡或很少產(chǎn)生氣泡，在泡沫體外表面形成密度較內(nèi)部泡沫高得多的致密的表皮層，從表皮到芯部中心存在一個(gè)密度下降梯度十分明顯的變化。在聚氨酯軟質(zhì)泡沫體中，它是適應(yīng)汽車方向盤和扶手以及自行車、摩托車鞍座的應(yīng)用而發(fā)展起來(lái)的一種半硬質(zhì)模塑泡沫制品。
隨著聚氨酯軟質(zhì)泡沫塑料的原材料、加工工藝技術(shù)的進(jìn)步和制品的商業(yè)專業(yè)化的需要，出現(xiàn)了按產(chǎn)品功能為主的分類，如軟泡、高回彈軟泡、熱模塑軟泡、冷模塑軟泡、超柔軟泡沫、抗靜電軟泡、親油性軟泡、親水性軟泡、吸能性軟泡等，這些都是隨市場(chǎng)細(xì)化、專業(yè)化需要發(fā)展起來(lái)的泡沫新品種，發(fā)展較快，分類也十分繁雜。對(duì)聚氨酯軟質(zhì)泡沫體的分類仍以加工方式，即預(yù)聚體法、半預(yù)聚體法和一步法的傳統(tǒng)分類為宜。對(duì)聚氨酯軟質(zhì)泡沫體以加工方式分類，即預(yù)聚體法、半預(yù)聚體法和一步法的分類，這也是另一種日常分類。
